Народився Василь Єрошенко 31 грудня ст. ст. 1889 р. / 12 січня 1890 року у слободі Обухівка Старооскольського повіту Курської губернії, в родині заможного селянина. У віці 4 років втратив зір.
Він отримав початкову загальну та музичну освіту, навички ремесел, вивчав іноземні мови, організовував навчання незрячих та подорожував. Початкову музичну освіту Василь Єрошенко отримав вдома (вчився грати на скрипці та гітарі). З допомогою місцевого поміщика, графа Орлова-Давидова, дев’ятирічний Василь вступає до школи-притулку для учнів, позбавлених зору у Москві. Школа дала йому професійну підготовку музиканта-скрипаля і знання ремесел щіткаря й кошикаря. Після закінчення навчання 1907 року Василь, витримавши конкурс, став скрипалем московського оркестру сліпих.
Визначну роль у житті юнака зіграла Ганна Шарапова — вчителька іноземних мов, палка прихильниця есперанто. Вона допомогла Єрошенкові вивчити цю мову й організувала його першу поїздку за кордон. У той час жодного підручника з іноземних мов для сліпих ще не існувало. 1912 р. самостійно, без проводжатого Василь їде до лондонського передмістя Норвуда на навчання в Королівському коледжі та музичній академії сліпих (RNIB).
Мріючи про Схід, Єрошенко запланував собі поїзду до Японії, яка стала реальністю у 1914 році. За відрядженням товариства есперантистів Єрошенко вирушив до Японії, і навчався там у Токійській школі сліпих запрошеним студентом. Він обрав для вивчення японський масаж
(амма) та техніки лікування голкою, музику, японську мову і літературу. У школі сліпих Єрошенко оволодів також мистецтвом гри на місцевих класичних музичних інструментах. Але частіше він грав на скрипці, гітарі, балалайці та фісгармонії (піаніно).
Василь Єрошенко об’їздив мало не півсвіту: жив у Франції, Англії, Японії, Сіамі (нині – Таїланд), Бірмі (нині – М’янма), Індії, Китаї, на Чукотці та в Середній Азії.
З педагогічної точки зору цікавим є період перебування Єрошенка у Туркменії, куди він був запрошений Народним комісаріатом освіти у 1934 році для налагодження освіту сліпих у республіці. В 1935 році у селі Моргуновка, що поблизу міста Кушка, був заснований дитячий будинок-інтернат для сліпих, який Василь Єрошенко очолював до 1942 року, а викладав у ньому до 1945.
Ймовірно, всього в цій школі навчалося близько 30 осіб, а одночасно в роки її найбільшого розвитку – близько 20-22 дітей. Розраховані дитбудинок і школа були на 40 учнів. Школа була початкова п’ятикласна з підготовчим класом, також була і реміснича освіта (учні робили мотузки, плели рукавиці, освоювали створення щіток).
Не все було гладко, селищні зрячі діти жорстоко дражнили незрячих чужинців, насторожено ставилися дорослі, часто обманюючи і крадучи кошти і продукти. Діставалось і самому Єрошенкові.
Старші діти спекулювали на базарах, іноді займались прикордонною контрабандою наркотиків. За кордон забрідали не тільки віслюк і корова, а й сам Єрошенко, про що його не раз попереджали прикордонники на заставі. Однак Василю Яковичу вдалося підтримувати існування дитбудинку, скоріше навіть, єдиного в країні притулку для дітей з множинними порушеннями, зберегти життя і здоров’я незрячих дітей, і вберегти їх від неминучої загибелі навіть у важких військових умовах.
У своїй праці В. Єрошенко слідував не раз висловленим ним принципам: незрячі мають самостійно працювати на землі, вирощувати сільськогосподарські культури і розводити свійських тварин, самі займатися фізичною працею і за допомогою зрячих людей – ремеслом, причому так, щоб у них була можливість самостійно утримувати себе і свою спільноту.
Після Другої світової війни письменник повернувся до Москви. Тут він викладав у Будинку-інтернаті для осліплих на війні, потім був вперше учителем англійської мови у Московському інституті сліпих у 1946-1947 навчальних роках. Не маючи офіційно вищої та спеціальної освіти, марно намагався отримати посаду вчителя англійської мови у школах для сліпих в РСФСР. Працював викладачем у вечірній школі лікнепу сліпих у Ташкенті (Узбецька РСР). Наприкінці 1951 р. повернувся до рідної Обухівки, де за ним доглядала племінниця і де й прожив свої останні дні. Помер він 23 грудня 1952 р. від онкології.